Свято-Успенский Псково-Печерский монастырь — один из самых крупных и известных в России мужских монастырей с многовековой историей. Название монастыря связано с находящимися в нем пещерами (по-древнерусски - печорами), называемыми Богом зданными (т. е. созданными) пещерами. В 1473 году здесь была освящена пещерная церковь Успения, выкопанная преподобным Ионой в холме из песчаника. Этот год считается годом основания монастыря. Холм, в котором находятся Успенская церковь и Богом зданные пещеры, называется Святой горой.

Монастырь ни разу за всю свою историю не закрывался. В межвоенный период (с февраля 1920 до января 1945 года) находился в пределах Эстонии, благодаря чему сохранился.

В 1967—2006 годах в монастыре подвизался архимандрит Иоанн (Крестьянкин).

В монастыре имеется два святых источника: в честь преподобномученика Корнилия (находится напротив Успенского храма, рядом с Ризницей) и артезианский — в честь иконы Божией Матери Живоносный источник (находится напротив Благовещенского храма). В 1911 году над Живоносным источником была построена шестигранная часовня.

Каменные стены с шестью башнями и тремя воротами были построены в 1558—1565 годах в начале Ливонской войны для защиты от ливонцев, имеющих сильную крепость Нейгаузен в 20 км. от монастыря. Позднее были построены еще четыре башни. Псково-Печерская крепость выдержала двухмесячную осаду отряда войск Стефана Батория и венгерского отряда под командованием Борнемиссы в 1581 году, и впоследствии неоднократно участвовала в приграничных боевых действиях вплоть до конца Северной войны в 1721 году.

В настоящее время монастырь содержит 9 башен, на месте Брусовой башни, разрушенной в 1581 году, был построен собор Михаила Архангела. Святые ворота монастыря находятся в Петровской башне, построенной в XVII веке (первоначально использовались ворота под Никольской надвратной церковью, проход осуществлялся через захаб, образованный пристроенной к ней снаружи (возможно, несколько позднее самой надвратной церкви) Никольской башней).

Башня Верхних решёток — рядом с Тайловской башней, над оврагом и протекающем по его дну ручьём Каменец. В нижней части башни выложена небольшая каменная арка, сквозь которую воды ручья попадают внутрь крепости. Каменная арка или свод закрывался железной решёткой, чтобы осаждающие не воспользовались ручьём для проникновения в крепость. Решётка дала наименование и самой башне. Несмотря на то, что башня Верхних решёток стоит на дне оврага, она самая высокая в Печорской крепости, и её верхняя точка достигает высоты 25 метров. За стенами скрыты 6 боевых ярусов с бойницами и широкими камерами для установки пушек. Шатёр башни увенчан дозорной площадкой - караульней, караульной избой, с которой хорошо просматриваются подходы к крепости и ближайшая местность. От башни, словно крылья, расходятся участки стен — прясла, соединяя в одно целое башни, поставленные на берегах оврага. Особенно живописно этот участок боевых укреплений смотрится с туристической площадки, расположенной почти напротив башни Верхних решёток.

Башня нижних решёток, так же, как и Башня верхних решёток, поставлена на дне оврага, ниже по течению ручья, и замыкает северо-восточную дугу крепостной стены. Ручей здесь становится шире и глубже, чем там, где попадает в крепость. Башня Нижних решёток имеет четыре боевых яруса. На каждом из трёх нижних по четыре бойницы с широкими боевыми камерами. На самом верхнем ярусе — семь бойниц. Их расположение позволяло брать под контроль практически все направления возможных атак. Кроме того, на третьем ярусе имелся выход на крепостную стену. Эта деталь очень важна, ведь рядом с башней находятся нижние ворота. Чтобы усилить защиту ворот, над ними в крепостной стене были установлены бойницы, между которыми расположен киот с изображением Спаса.